在預處理階段,根據裝配模型零件之間的裝配關系建立裝配約束圖和若干拆卸方向的干涉矩陣,然后,基于干涉矩陣,采用迭代法生成裝配模型的有向拆卸圖,其中保存各個零件的拆卸方向、拆卸距離以及相互阻擋關系。
1.拆卸關系建模
采用拆卸法進行裝配序列規劃、應用干涉矩陣對裝配信息建模。干涉矩陣描述了裝配模型零件沿某方向拆卸時相互間的阻礙關系,每一拆卸方向對應一個干涉矩陣一般情況下,干涉矩陣的數目為2n個,其中n為裝配模型中零件的接觸面數。
2.有向拆卸圖
采用迭代法進行拆卸序列規劃,通過對干涉矩陣的分析來確定各零件的拆卸方向,然后計算各個零件拆卸距離,并將其保存為有向拆卸圖的形式。其中每一步選代過程如下
①確定可拆卸零件集合P及每一零件的拆卸方向,將裝配模型的所有零件放入待拆卸零件集合S中,遍歷集合S中的每一個零件p。如果p在至少一個干涉矩陣中不被S中其他零件遮擋,則將p放入P中,并在S中將p刪除。其中,該干涉矩陣所對應的拆卸方向即為該零件的拆卸方向,若有多個可拆卸方向,則檢查可拆卸零件集合中所有零件的拆卸方向,選取零件最多的拆卸方向作為該零件的拆卸方向。
②確定可拆卸集合P中每一零件p的拆卸距離。
③將可拆卸零件保存為有向拆卸圖的一個頂點,同時保存拆卸方向和拆卸距離信息,搜索集合中與零件有阻礙關系的零件,并添加有向邊,邊的方向指向阻礙零件。
公安機關備案號:44030902000839
郭生
